关于不定式的意思问题

句子1：She had learned to swim when she was 5 years old.

句子2：I am glad to see you.

我有以下疑问:不定式不是表示以后或者目的吗，为何句子1中用不定式而不需要动名词，learn to do不是表示去学还没有开始的意思吗？句子2也是同理，我已经看到你了才开心，为何不需要I am glad seeingyou呢?

期望老师回答的详细一些，谢谢!

句子1：She had learned to swim when she was 5 years old. （错误）

         She learned to swim when she was 5 years old.（正确）

         【注意】learn 后面作宾语的动词只可以用不定式，不可以用动名词。

句子2：I am glad to see you.

         【注意】在 be glad/happy 这种结构后面只可以用动词不定式（不可以用动名词）作缘由状语。